Conocido como Toledillo por su riqueza histórica-artística y su peculiar urbanismo, Yepes fue también centro de convivencia de las tres culturas (cristiana, musulmana y judía) en época medieval. Hoy en día está catalogado como Conjunto Histórico-Artístico y en su centro urbano conserva gran cantidad de monumentos de interés.

Los de mayor antigüedad son los restos de las murallas medievales. Se conservan dos torres albarranas, una en la Calle de Santa María, con un costado recto y el resto semicircular y remate almenado y la otra en la Calle de Fray Diego, de base rectangular.

Del siglo XV  son las cuatro puertas de la muralla que se conservan: la Puerta de la Villa o de San Cristóbal, la Puerta de Madrid o de San Miguel,  la Puerta de Toledo o del Carmen y la Puerta Nueva o de la Lechuguina. También del siglo XV es el rollo de justicia o Picota, símbolo inquisitorial, de estilo gótico isabelino.